שורשי הרפלקסולוגיה ניתן למצוא בתרבויות עתיקות כמו סין ומצרים. במצרים, למשל, נמצאו ציורי קיר בקבר עתיק המתארים אנשים מבצעים מניפולציות ברגליים ובידיים של אחרים, דבר שנחשב להוכחה לשימוש בטכניקות שקרובות לרפלקסולוגיה. בסין, טכניקות של לחץ בנקודות כאלו היו חלק מהרפואה הסינית המסורתית עוד מהמאה ה-4 לפנה"ס.